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世界坐标系,相机坐标系,图像坐标系,像素坐标系转换

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世界 ??> 相机 (外参:R,T )



?[Xc,Yc,Zc]T表示相机坐标,[Xw,Yw,Zw,1]T表示归物体所在的世界坐标。R表示旋转矩阵,T表示*移矩阵。


相机 ??> 图像 (内参:f)
从相机坐标系到图像坐标系,属于透视投影关系,从3D转换到2D。此时投影点p的单位还是mm,并不是pixel,需要进一步转换到像素坐标系






f表示焦距。[Xc,Yc,Zc]T表示相机坐标。[x,y,1]T表示归一化后的图像物理坐标


图像 ??>像素(内参:u0,v0)
像素坐标系和图像坐标系都在成像*面上,只是各自的原点和度量单位不一样。图像坐标系的原点通常情况下是成像*面的中点,单位是mm,属于物理单位。而像素坐标系的单位是pixel,我们*常描述一个像素点都是几行几列。所以这二者之间的转换如下:其中dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm,即1pixel=dx mm?




总转换公式:






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